本文提出了一种基于点云的三维目标检测方法。 整个框架由两个阶段组成：第一阶段用于自下而上的3D region proposal，第二阶段用于在标准坐标系中细化proposal以获得最终的检测结果。 第一阶段子网络没有像以前的方法那样从RGB图像或投影点云到鸟瞰图或体素中生成建议，而是通过将整个场景的点云分割成前景点和背景，以自下而上的方式直接从点云生成少量高质量的3D建议。

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